Au 26ème siècle, sur Terre, des militaires enquêtent sur la disparition inexpliquée de scientifiques dans des couloirs souterrains renfermant des fossiles. Sur le TARDIS, Adric reproche au Doctor de ne lui accorder qu'une attention lointaine et de ne pas prendre assez de temps pour lui transmettre son savoir. Mais le désaccord devient plus fort encore lorsque le jeune garçon, originaire de la planète Terradon, exprime le souhait de retourner chez lui. Un voyage que le Seigneur du Temps estime trop risqué et même impossible. Afin de se changer les idées, le Doctor décide de se poser sur Terre, justement en plein milieu de la caverne souterraine... C'est à ce moment-là que Nyssa, Tegan et lui-même croisent la route des militaires, persuadés que ces intrus sont à l'origine des disparitions des géologues. Le Doctor tente de l'en dissuader lorsque des androïdes contrôlés à distance font leur apparition, avec des intentions bien peu pacifiques...